5月16日，在特斯拉2023年股东大会上，马斯克展示了人形机器人Optimus的全新型号，在视频中机器人能够灵活自如地在cybertrunk的车间内灵活性走，并且通过其头部装载的摄像头和传感器，来发现记忆周边的环境并且记录其行走过的路线，使得机器人的行走更为自然。特斯拉还重点展示了optimus的力量控制能里，特斯拉机器人通过电机扭矩的控制实现了动作的更精准，实现了支撑弹跳的动作，能够在感知到鸡蛋壳的硬度之后及时作出调整力度，来控制不打破鸡蛋壳，实现了力量的收放自如。双手则能够实现部分复杂任务如物品分类。和三月份特斯拉发布的视频中其人形机器人实现的直立行走和简单的手指关节抓取的这些基本功能，特斯拉人形机器人实现了明显的进化。

  特斯拉机器人Optimus将搭载和特斯拉汽车相同的FSD系统来进行控制，以帮助机器人再复杂环境中选择最优路径和进行适当的决策。特斯拉的全自动驾驶系统FSD采用了创新的算法，主要依托神经网络和计算机视觉技术，神经网络模型起到核心作用，它通过处理和分析实时传感器收集到的数据，从中抽取和道路、车辆、行人等障碍物信息，实现对环境的感知和物体的识别。马斯克认为人形机器人能够为特斯拉带来长期价值，未来机器人与人的比例将达到2：1，对应的人形机器人需求将达到100亿台。

  特斯拉Optimus肢体活动关节执行器占据了较高的价值量，占到整机的38.8%，利用直线执行器来实现机器人生产的全部过程中的成本下降。由于直线执行器的结构使用减速器比旋转执行器的结构更简单，旋转蜗杆结构能轻松实现较高的减速比和较低的成本。按照价值量计算，特斯拉机器人中价值量占比从高到低的分别是FSD系统一套，占比40%，谐波减速器16个，占比23%，四肢肢体谷歌30公斤，占比12%，永磁力矩电机16个，占比10%，微型伺服电机12个，占比4%，直线执行器包括电机、加速器等12个，占比3%。

  因此特斯拉人形机器人的零部件中，最大的价值量环节在肢体活动关节执行器部分，其次是运动控制管理系统和处理器，这些运动控制管理系统是特斯拉自研，芯片主要由三星和台积电代工，暂时没有国产替代空间。而对国内相关产业链，主要收益的环节是执行器元件。

  谐波减速器是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动，有承载力大、减速比高、质量轻、精度高的特点。特斯拉的Optimus旋转执行器均使用谐波减速器，每台Optimus使用谐波减速器的数量达到16台，远高于协作机器人6-7台、工业机器人1-6台的使用数量。16台谐波减速器的价值量约4844美元，占到整机价值量的21%，且国产企业绿的谐波在全球产业链中也处于头部梯队，有希望进入特斯拉产业链。

  汉宇集团：子公司同川科技2015年开始研发谐波减速器，主要使用在于冲压设备领域；

  双环传动：是特斯拉汽车减速器供应链企业，有希望进入人形机器人相关供应链。

  直线执行器采用了内部旋转螺杆结构，通过永磁力矩电机带动螺杆旋转推动执行杆，将电机的旋转运动改成直线运动，对力量要求比较高，相当于人的大小腿肌肉。特斯拉机器人单台使用直线%。国产厂商捷昌驱动有成熟的直线驱动器技术，相比国外同行产品有一定价格上的优势，尽管目前并未进入特斯拉机器人产业链，但其线性驱动器已经在电动办公桌、电动床方面有广泛应用，未来在特斯拉降本需求驱动下有望切入特斯拉产业链。

  直线执行器部件国内相关上市公司主要是捷昌驱动，为国内线性驱动器有突出贡献的公司，其产品已经应用于工业机器人领域。

  永磁力矩电机特点事堵转力矩大，空载转速低，不需要任何减速装置就可以直接驱动负载，过载能力比较强，长期堵转时能够产生组走大的转矩而不至于损坏。一台特斯拉人形机器人使用16个永磁力矩电机，价值量大约2126美元，占到整机价值量的10%左右。永磁力矩电机产业链中国内永磁体供应商中科三环进入了特斯拉供应链。

  ，机构信故事没问题，哪怕炒到十年、二十年后的估值都没问题，我只是表达一个意思就是电力情绪溢价是有的，不一定比别的少 加了杠杆，吃了点肉

  5月16日，在 特斯拉 2023年股东大会上，马斯克展示了人形机器人Optimus的全新型号，在视频中机器人能够灵活自如地在cybertrunk的车间内灵活性走，并且通过其头部装载的摄像头和传感器，来发现记忆周边的环境并且记录其行走过的路线，使得机器人的行走更为自然。特斯拉还重点展示了optimus的力量控...