伺服电机，foc用啥通讯协议都行，详细看需求，贴个之前咱们弄的串口通讯~

  依据Rec_mode.CmdMode挑选履行不同的流程。（0电流环，1速度环，2方位环，3停机，4参数装备，并将形式回传给上位机Snd_mode.CmdModeFdb）。Rec_mode.Data1为上位机发来的详细指令值。

  能够将需求监测的数据赋给Data0，Data1，Data2，Data3，就能将数据传送给上位机，并存下来，运用Matlab进行剖析。

  程序中规划的标志位，比方Rec_mode.flag_New、Snd_mode.flag_New等，是为了让数据传送有条有理的进行，即以下几个流程按次序履行。

  以上即为DSP程序中的通讯部分，上位机中的代码和这一个形式如出一辙，学习时只需把握这个原理，就能够很便利的将代码移植到自己的程序中，完成电机运转进程数据的监控、剖析，这对学习很有协助。

  最终版的代码我弄了串口和CAN操控，能够多电机协同操控，比方说做个12或8自由度的四足机器人~

  现在较好的伺服电机会考虑运用CAN通讯来做操控，一般都是用CANOpen的通讯协议，伺服电机在CANOpen的体系中是归于CANOpen的从站设备，需求用CANOpen的主站设备来做操控，周建功的PCI-5010-P和USBCAN-E-P都可当作其主站卡对网络中的一切从站设备做操控。