  步骤一：首先根据负载情况，判断是不是适合进行 惯量检测； 步骤二：在能进行惯量检测的情况下进行惯量检 测，辅助功能Fn010，例如检测数值为12.3,单位 为Kg·cm2； 步骤三：记下惯量数值后把参数Pn113设置为 12(省去小数点后的数值); 步骤四：设置Pn112(速度前馈)为100; 步骤五：根据运作情况(系统刚性要求、噪音要 求)，调整Pn013、Pn014、Pn018等参数；

  1、Pn013速度环增益 2、Pn014速度环积分时间常数 3、Pn015位置环增益 4、Pn017位置前馈 5、Pn022电子齿轮A 6、Pn023电子齿轮B 7、Pn056第二电子齿轮分子（EDB支持） 8、Pn057动态电子齿轮使能（EDB支持） 9、Pn058切换时序（EDB支持） 10、Pn102一次滤波、二次滤波时间（EDB支持） 11、PN104位置指令一次滤波、二次滤波选择(EDB支 持）

  2.Pn001 使用/不使用禁止正转输入信号(P-OT) (0-1) [0]使用禁止正转输入信号（P-OT） [1]不使用禁止正转输入信号（P-OT）

  3.Pn002 使用/不使用禁止反转输入信号(N-OT) (0-1) ★ [0]使用禁止反转输入信号（N-OT） [1]不使用禁止反转输入信号（N-OT） 注：EDC系列由于CN1接口管脚资源有限，存在引脚复用，能够最终靠 Pn051、Pn052参数来设置P-OT、N-0T输入信号。 4.Pn003 选择瞬间停电时执行的操作 [0]瞬间停电时不输出伺服报警输出（ALM） [1]瞬间停电时输出伺服报警输出（ALM） (0-1) ★

  以上这几种情况根据需要设 定位置指令一次滤波、前馈等参 数。当用户设定的前馈较大时， 设定前馈滤波效果会更好。

  位置控制的需要注意的几点 ★ 位置增益Pn015设的太小（16），有一定的概率会引起定

  a、 查看购买的伺服电机型号； b、 查看购买的伺服驱动器型号； c、 根据下表，确认伺服电机型号与伺服驱动 器型号是否适配，如不适配请联系厂家或销售 商； d、 确认伺服电机型号与驱动器型号匹配后， 接通驱动器控制电源，对照下表中所购买的伺 服电机型号后面的“适配电机型号参数Pn218” 的数值重新设定参数Pn218，然后断电，电机型 号设定就此完成。

  1、先将控制方式设定点位控制，即Pn041 = 12。 2、确定系统是否要接限位开关，如不接则需要设置参数 Pn001 、 Pn002 ，取消正转、反转禁止。 3、是否要找参考点，搜索的速度，回头的速度，都可以设 定。 4、确定总共有几段位置，设定从哪个位置启动，哪个位置 停止。 5、设定每一段的位置的位移、速度、一次滤波时间常数。 6、确定哪一个输入为启动/停止开关，哪一个是搜索参考 点的开关。 7、根据位置当量和机械结构设定电子齿轮。 8、确定换步方式。 9、确定编程方式：绝对还是相对。 10、确定是内部S-ON，还是外接开关控制S-ON信号。 以上步骤不分先后。

  6pn005伺服off时是否清除偏差脉冲0伺服off除偏差脉冲1伺服off时不清除偏差脉冲7pn006选择旋转方向0从电机的负载侧看ccw方向为正转1从电机的负载侧看cw方向为正转01018pn041选择控制方式0140速度控制模拟指令1位置控制脉冲列指令2转矩控制模拟指令3速度控制接点指令速度控制零指令4速度控制接点指令速度控制模拟指令5速度控制接点指令位置控制脉冲列指令6速度控制接点指令转矩控制模拟指令7位置控制脉冲列指令速度控制模拟指令8位置控制脉冲列指令转矩控制模拟指令9转矩控制模拟指令速度控制模拟指令10速度控制模拟指令零钳位控制11位置控制脉冲列指令位置控制脉冲禁止12位置控制参数指令13速度控制参数指令14刀架控制注

  注：EDC系列只支持三种控制方式（位置控制、位置接点控制、速度 参数指令）。

  ★ 速度控制即电机按照给定 的速度指令进行运转。 ★ 速度控制的应用场合相当 广泛，典型的应用场合有：需 要快速响应的连续调速系统； 由上位机进行位置闭环的定位 系统；需要多档速度进行快速 切换的系统。 ★ 通常伺服的速度给定为模 拟量，即模拟量幅值的大小决 定了给定速度的大小，正负决 定电机的转向，而模拟量与转 速的对应关系取决于速度指令 增益(Pn012)。

  EDB/EDC伺服参数介绍 一.基本功能参数 二.速度控制功能 三.转矩控制功能 四.位置控制功能 五.点位控制功能 六.监视功能模式 七.辅助功能模式 自动控制技术有限公司

  5.Pn004 使用OFF、超程时的停止方式 (0-5) ★ [0]DB制动且停转后解除制动 [1]自由停止 [2]伺服OFF时实施DB；超程(OT)时实施反接制动，停止伺服OFF [3]伺服OFF时自由停止；超程(OT)时实施反接制动，停止伺服OFF [4]伺服OFF时实施DB；超程(OT)时实施反接制动，停止后零钳位 [5]伺服OFF时自由停止；超程(OT)时实施反接制动，停止后零钳位 注：EDC系列停止方式选择与EDB系列有差异，详见EDC操作手册。 6.Pn005 伺服OFF时是否清除偏差脉冲 [0]伺服OFF时，清除偏差脉冲 [1]伺服OFF时，不清除偏差脉冲 7.Pn006 选择旋转方向 [0]从电机的负载侧看，CCW方向为正转 [1]从电机的负载侧看，CW方向为正转 (0-1) ★

  转矩控制中可能用到的参数： 1、Pn007选择速度限制方式 2、Pn012速度指令增益 3、Pn031转矩指令增益 4、Pn018转矩指令滤波 5、Pn042转矩速度限制

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  1.首先应确认主回路、控制回路输入电源是否接入正 常？(尤其主回路三相200V） 2.确认机械处于安全位置，防止出现意外。 3.请进行抗干扰处理和接地，请分离强电线和弱电 线，同时尽量缩短接线距离，信号线上如有干扰，容 易产生振动和运行不正常。 4.通电时不要进行插座的拔、插动作，请断电之后， 再进行插座的拔、插。 5.请不要连续地在负加载情况下运行，不能在负载转 动电机、由再生/制动器制动的情况下连续运行。

  位不到位的情况。 ★ 如两轴是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前 馈、速度偏置应尽量设得靠近或一致。 ★ 使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意 位置增益和速度增益的匹配。 ★ 当上位装置指令脉冲频率不稳定、指令脉冲频率低 时需要设定位置指令一次滤波Pn024。 ★ 监控的位置（Un009～Un014）是经过电子齿轮计算 后的。

  1、每一个点位的位移由两个参数组成，实际编 程的位移是由两个参数的代数和组成，注意两个 参数的单位。 2、注意搜索参考点的速度，若速度过大可以设 定软起动加减速，以减小对机械的冲击。 3、点位控制中，1CN可以不接任何输入、输出即 可实现。 4、目前只能顺序换步。

  ★ 非速度控制，控制输出的 转矩即为典型转矩控制。 ★ 常使用于张力控制、压力 控制等场合。 ★ 用户输入为模拟量，模拟 量大小与转矩大小的关系取 决于参数Pn031（转矩指令增 益），其单位是0.1V/100%， 该单位的含义是多少个0.1V 对应100%的额定转矩。 ★ 举例：假定用户设定是 100，则表明若输入10V的模 拟量时,电机输出转矩可以达 到其额定转矩的100% 。

  8.Pn041 选择控制方式 (0-14) [0]速度控制（模拟指令） [1]位置控制（脉冲列指令） [2]转矩控制（模拟指令） [3]速度控制（接点指令）←→速度控制（零指令） [4]速度控制（接点指令）←→速度控制（模拟指令） [5]速度控制（接点指令）←→位置控制（脉冲列指令） [6]速度控制（接点指令）←→转矩控制（模拟指令） [7]位置控制（脉冲列指令）←→速度控制（模拟指令） [8]位置控制（脉冲列指令）←→转矩控制（模拟指令） [9]转矩控制（模拟指令）←→速度控制（模拟指令） [10]速度控制（模拟指令）←→零钳位控制 [11]位置控制（脉冲列指令）←→位置控制（脉冲禁止） [12]位置控制（参数指令） [13]速度控制（参数指令） [14]刀架控制

  速度控制的需要注意的几点： ★ 速度环路增益Pn013，通常是设定高一些以使得整个

  系统响应快一些，电机刚性也会增强。但是增益大了可 能导致系统振动，一般负载惯量大的场合该参数设得大 一些。 ★ 积分时间常数Pn014，它的作用是消除静差，数值设 得越大响应越慢，定位越长。通常负载惯量越大，积分 时间应设定得越大。 ★ 上位机作闭环时，应最好还是不要设置软起动减速时间 参数Pn019、Pn020。 ★ 若没有上位机作闭环，希望能够通过模拟量来使得电机 完全停止，则一定要采用零钳位或比例控制。 ★ 用上位机作位置闭环时，模拟量不能自动调零。

  位置控制普遍应用在各种定位场合，可以直接 替换各种步进传动系统。正常的情况下伺服通过接受 脉冲来进行位置控制，脉冲的个数决定了位置，脉 冲的频率决定了电机运行的速度。 一个脉冲对应的位置当量，取决于机械结构和 电子齿轮。

  为了适应某些特殊场合的应用，EDB驱动器内部设 有两个电子齿轮比，在运行过程中，两个电子齿 轮比可以动态切换。具体使用方法如下： 当Pn041=1，且Pn057=1时，动态电子齿轮才有 效，使用P-CON信号切换电子齿轮。无P-CON信号 输入时，电子齿轮分子为B=Pn022；有P-CON信号 输入时，电子齿轮分子为B=Pn056。Pn057=0时， P-CON信号仍然作为P/PI控制的切换。

  ★使用电子齿轮设定将一个脉冲对应到一个位置当量（指 令单位）上。这样方便用户，能够准确的通过机械减速比等设置 好电子齿轮，如指令单位与机械需要移动的位移匹配。 ★设定电子齿轮本质上只要知道负载轴旋转一圈工作台移 动的距离（分母Pn023），编码器反馈的脉冲数（分子 Pn022）。 ★工作台移动的距离是多少个指令单位，反馈的脉冲数可 以由电机的编码器反馈得到。

  点位控制功能(EDB、EDC支持) ★ EDB伺服系统内部可以运行16个点位控制(EDC支

  持8个点位控制），每一节点速度能设定，每一 节点可设为一次指令加减速时间。 ★ 可以延时换步，也可以外部输入换步信号。

  ★ 可以绝对值编程也能相对编程。 ★ 能循环运行，也可以单次运行，还可以找参