伺服主要靠脉冲来定位。基本上能这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，以此来实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，以此来实现精确的定位，能够达到0.001mm。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低，结构相对比较简单，启动转矩大，调速范围宽，控制容易，要维护，但维护方便（换碳刷），产生电磁干扰，对环境有要求。因此它能够适用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用在所有环境。交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，能做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值作比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

  1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

  将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡（以及PC）上电。此时电机应该不动，还能够用外力轻松转动，若不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是不是能够正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线、试方向对于一个闭环控制管理系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是不是能够通过这个指令（参数）控制。

  如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这样的形式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

  4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。

  5、建立闭环控制再次经过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

  6、调整闭环参数细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

  关键字：编辑：什么鱼 引用地址：伺服怎么来实现控制？应如何开始调试呢？上一篇：PLC程序调试方法步骤介绍

  2014年9月2日，致力于亚太地区市场的领先电子元器件分销商—大联大控股宣布，其旗下品佳推出满足汽车行业动力总成和安全应用的各种要求的Infineon全新32位多核单片机系列新产品---AURIX。全新的Infineon AURIX系列的多核架构包含多达三颗独立32位TriCore 处理内核，可满足业界的最高安全标准。此外，相比于现有的一流器件，其性能更提升一倍。 由于具备出色的实时性能，以及嵌入式安全与防护功能，Infineon AURIX系列成为诸多汽车应用，譬如内燃机、电动汽车和混合动力汽车控制、车门区域控制、变速器控制单元、底盘、制动系统、电动助力转向系统、安全气囊和高级驾驶辅助系的理想平台。此外，AURIX采用的架构还

  写在前面： 本文章为《ARM Cortex-M4裸机开发篇》系列中的一篇，，全系列总计14篇。笔者使用的开发平台为华清远见FS-MP1A开发板（STM32MP157开发板），Cortex-M4裸机开发篇除了讲M4裸机开发外，还会讲解通过M4控制资源扩展板上的各种传感器执行器模块（包括空气温湿度传感器、LED灯、数码管、蜂鸣器、震动马达、按键中断、风扇等），本篇是M4控制资源扩展板中的一篇。 资源扩展板是FS-MP1A开发板的扩展模块，主要包含了10余种助主流传感器、执行器件、总线控制器件，十分便捷项目扩展用。可拓展开发智慧家庭、智能医疗、智能安防、工业控制、图像识别、环境检验测试等方向的10个左右综合项目，华清远见开发板也将配套提

  实验 /

  微波炉控制器的工作环境相对来说还是比较恶劣。首先是炉腔温度比较高，控制器附近温度也会比较高，达到60℃~70℃；另一方面，微波辐射对单片机抗干扰的要求也很高，在做多次快速开关门试验中，当少量微波泄露时，对控制器有一定的辐射，以及反复开通和关断大功率负载会产生较强的干扰。 所以最终选择合适的单片机十分重要，在多年的家电产品设计中，经常用盛群半导体(holtek)的48系列及46系列8bit单片机设计微波炉控制器，无论在适应工作环境还是抗干扰等方面都完全满足规定的要求，在成本及供货等方面比国外芯片也有更明显的优势。 本文通过实际产品为例，以产品功能要求、方案确定和芯片选型、硬件设计、软件规划及编写等几部分介绍如何用单片机设计微波炉控制

  摘 要：为了控制太阳能发电系统中蓄电池的最优充放电，利用低功耗高性能的RISC：单片机AVR作为控制电路的核心，设计一种可靠性高，性能好的太阳能智能控制器，并对控制器的控制原理进行详细分析。测试根据结果得出，该控制器能正确监控和测量蓄电池的状态，充放电效果好，性能可靠，能减少充电损耗，延长蓄电池的常规使用的寿命。 关键词：太阳能电池；PWM；控制器；AVR 随着能源危机和环境污染的加深，太阳能的研究和利用受到广泛的关注。太阳能是人类取之不尽用之不竭的可再次生产的能源，也是清洁能源，不产生任何的环境污染，在太阳能的有效利用中，太阳能充电是近些年发展最快，最具活力的研究领域，是其中最受瞩目的项目之一。太阳能电池发电是基于“光生伏打效应”原理

  器设计 /

  PLC控制柜里的秘密 PLC控制柜是指成套的控制，可实现电机,开关的控制的电气柜。 PLC控制柜有过载、短路、缺相保护等功能。其结构紧密相连、工作稳定、功能齐全，能够准确的通过实际控制规摸大小进行组合，既能轻松实现单柜自动控制，也能轻松实现多柜通过工业以太网或工业现场总线网络组成集散(DSC)控制管理系统，能适应任何大小规模的工业自动化控制场合，被大范围的应用在电力、冶金、化工、造纸、环保污水处理等行业中。 PLC控制柜可完成设备自动化和过程自动化控制，实现完美的网络功能，稳定性很高、可扩展、抗干扰强等特点，是现代工业的核心和灵魂。用户都能够根据自身需求设计PLC控制柜、变频柜等，并可搭配人机界面触摸屏，达到轻松操作的目的。 典型应用有恒压供水

  台湾华硕子公司祥硕、威盛子公司威盛实验室、钰创以及美国睿思科技(Fresco Logic)此前都计划今年底批量出货主板用的USB 3.0主控制器芯片，但因为 都还没有通过USB-IF组织的官方认证 ，只能被迫再次拖延。 USB 3.0控制器面临的技术困难不止有硬件方面，也有软件因素： Windows 7操作系统并不原生支持USB 3.0，控制芯片设计厂商必须自行开发相关软件，进一步推迟了批量出货的进度。 目前的局面是，尽管上述四家都向主板厂商出货了USB 3.0控制器样品做评估测试，但都存在不少bug要解决。 已并入瑞萨的日本NEC电子依然是USB 3.0控制器领域的头号供应商，凭借率先获得

  器一拖再拖 /

  /**************************************************************************** * File：Main.C * 功能：计数器,通过两个按键来控制加减计数器,并输出数码管显示.。 ****************************************************************************/ #include config.h #include Math.h #define CON 0x00ffffff //控制P0.0~P0.23作为输出引脚 #define SW1 (1 30) #define SW2

  的双向交通信号灯 (最后3s绿灯闪烁) /

  盛群半导体推出HT48R06xD与HT46R06xD高电流驱动LED系列MCU。HT48R06xD系列家族成员共3颗、HT46R06xD系列家族成员也有3颗，分別是HT48R064D与HT46R064D可直接驱动32颗LED、HT48R065D、HT46R065D、HT48R066D与HT46R066D可直接驱动64颗LED。LED驱动电流分別是Sink Current 60mA、Source Current -20mA且HT46R06xD內建有12-bit A/D与8-bit PWM，可減少周边零件、缩小PCB Size及减少相关成本，很适合各式小家电、各类面板与带LED显示的应用。 HT48R06xD

  器【盛群半导体】 /

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