直流伺服电动机的结构和一般直流电动机相同，仅仅为了减小转动惯量而做得细长一些。它的励磁绕组和电枢分别由两个独立电源供电。也有永磁式的，即磁极是永久磁铁。一般会用电枢操控，便是励磁电压f必定，树立的磁通量Φ也是定值，而将操控电压Uc加在电枢上，其接线图如图所示。

  直流伺服电动机的组织特性（n=f(T)）和直流他励电动机相同，也用下式表明：

  图是直流伺服电动机在不同操控电压下（Uc为额外操控电压）的机械特性曲线。

  由图可见：在必定负载转矩下，当磁通不变时，假如升高电枢电压，电机的转速就升高；反之，下降电枢电压，转速就下降；当Uc＝0时，电动机当即停转。要电动机回转，可改动电枢电压的极性。