伺服故障代码表 伺服报警时，请参考下表所示内容对伺服进行检查，并按照对应策略解决伺 服故障。 故障 故障定义 可能原因 对策 代码 检查 STO 使能信号是否有效； B.0 STO 未使能 STO 输入无效 检查 STO 端子是否正确接线 检查电网电压是否过高； 直流母线电压过高 检查是否大惯性负载无能耗制动快速停 机 检查伺服动力输出接线是否短路，对地是 外围有短路现象 否短路，制动电阻是否短路 C.0 母线过流 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 编码器故障 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好，线 缆附近是否有强干扰源 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 检查电网电压是否过高； C.1 硬件过流 直流母线电压过高 检查是否大惯性负载无能耗制动快速停 机 检查伺服动力输出接线是否短路，对地是 外围有短路现象 否短路 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 编码器故障 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好，线 缆附近是否有强干扰源 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 1 故障 故障定义 可能原因 对策 代码 检查电网电压是否过高； 直流母线电压过高 检查是否大惯性负载无能耗制动快速停 机 检查伺服动力输出接线是否短路，对地是 C.2 软件过流 外围有短路现象 否短路 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 编码器故障 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好，线 缆附近是否有强干扰源 检查电网电压是否过高； 直流母线电压过高 检查是否大惯性负载无能耗制动快速停 机 检查伺服动力输出接线是否短路，对地是 外围有短路现象 否短路 C.3 输出过流 检查编码器是否损坏，接线是否正确； 编码器故障 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好，线 缆附近是否有强干扰源 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 检查伺服动力输出接线是否短路，对地是 外围有短路现象 C.4 连续过流 否短路 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 控制器异常 检查控制器 通讯设置有误 检查 PowerLink 通讯设置 PowerLink 通讯 C.A 通讯线缆接触不良或者 故障 检查通讯线缆是否可靠连接 断开 通讯线缆未接地或者接 使用带屏蔽的通讯线缆，屏蔽层良好接地 地不良 控制器异常 检查控制器 EtherCAT 通讯 C.B 故障 通讯线缆接触不良或者 检查通讯线缆是否可靠连接 断开 2 故障 故障定义 可能原因 对策 代码 通讯线缆未接地或者接 使用带屏蔽的通讯线缆，屏蔽层良好接地 地不良 通讯设置有误 检查 PowerLink 通讯设置 PowerLink 板卡 C.C PowerLink 板卡损坏 更换 PowerLink 板卡 错误 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 通讯设置有误 确认伺服是否使用 EtherCAT 板卡 EtherCAT 板卡损坏 更换 EtherCAT 板卡 EtherCAT 板卡 C.D 错误 检查伺服面板上按键 K1 、K2 是否被同时 面板 K1 、K2 被同时按下 按下 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 电机飞车 检查电机动力线缆相序是否正确 编码器参数有误 检查编码器参数设置 检查编码器是否损坏，接线 同向超速 编码器故障 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好，线 缆附近是否有强干扰源 正向负载过大 检查所选电机功率是否满足负载要求 检查参数 P51.11 超速滤波时间设置是否 参数设置不当 恰当 电机飞车 检查电机动力线缆相序是否正确 编码器参数有误 检查编码器参数设置 检查编码器是否损坏，接线 反向超速 编码器故障 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好，线 缆附近是否有强干扰源 反向负载过大 检查所选电机功率是否满足负载要求 检查参数 P51.11 超速滤波时间设置是否 参数设置不当 恰当 编码器参数有误 检查编码器参数设置 检查编码器是否损坏，接线 超过最大转速 编码器故障 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好，线 缆附近是否有强干扰源 电机飞车 检查电机动力线 故障 故障定义 可能原因 对策 代码 指令给定错误 检查位置/速度/转矩指令给定 负载突变 检查外界负载突变原因 检查指令给定的加速度是否超过负载的 加速度过大 响应 适当增大参数 P51.00 ASR Kp 速度跟踪误差 参数设置不当 检查参数 P51.06 速度跟踪误差阈值和 U.3 过大 P51.07 跟踪误差滤波时间设置是否恰当 负载过大 检查所选电机功率是否满足负载要求 输出缺相 参照 S.6 输出缺相故障的策略处理 加速度过大 检查指令给定的加速度是否过大 检查编码器是否损坏，接线 加速度超差 编码器故障 检查编码器线缆屏蔽层是否接地良好，线 缆附近是否有强干扰源 检查编码器接口处未连接的管脚(例如电 编码器接口短路 池)是否对地短路或受到干扰 按操作规程检查伺服输出侧接线情况，排 电机动力线缆故障 除漏接、断线 电机失速 电机堵转 检查电机是否负载过大或电机被卡住 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 编码器参数有误 检查编码器参数设置 编码器线缆故障 检查编码器线缆线序是否正确 编码器连接错 E.0 误 编码器线缆未连接 连接编码器线缆 伺服内部器件损坏 请专业技术人员进行维护 编码器电池电压过低 更换电池 编码器电池欠 E.1 压 伺服驱动器内部错误 请专业技术人员进行维护 编码器电池断 检查编码器电池与电池座是否接触良好； E.2 编码器电池电压不正常 开 更换电池 编码器多圈信 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 E.3 编码器内部错误 息错误 码器 E.4 编码器过热 编码器温度过高 改善编码器散热条件或者降低环境温度 编码器计数错 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 E.5 编码器内部错误 误 码器 4 故障 故障定义 可能原因 对策 代码 上电时编码器 伺服通电前电机转速过 E.6 伺服通电前降低转速或保持电机静止 超速 高 电机飞车 检查电机动力线缆相序是否正确 指令给定错误 检查位置/速度/转矩指令给定 E.7 编码器超速 负载突变 检查外界负载突变原因 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 编码器内部错误 码器 编码器 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 E.8 编码器内部错误 EEPROM 错误 码器 海德汉编码器 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 E.9 编码器内部错误 内部故障 码器 海德汉编码器 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 E.A 编码器内部错误 过压 码器 海德汉编码器 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 E.B 编码器内部错误 欠压 码器 海德汉编码器 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 E.C 编码器内部错误 过流 码器 海德汉编码器 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 E.D 编码器内部错误 频率冲突 码器 海德汉编码器 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 E.E 编码器内部错误 光源报警 码器 海德汉编码器 伺服断电重启，如故障无法清除需更换编 E.F 编码器内部错误 诊断报警 码器 检查指令给定的加速度是否超过负载的 加速度过大 响应 适当增大参数 P52.00 APR Kp 和参数 P52.01 APR Kpre P.0 位置偏差过大 参数设置不当 检查参数 P52.02 位置跟踪误差阈值设置 是否恰当 负载过大 检查所选电机功率是否满足负载要求 电源电压低于设备最低 检查输入电源 工作电压 瞬时停电 S.0 伺服欠压 检查输入电源，待输入电压正常，复位后 重新启动 电源电压波动过大 电源的接线端子松动 检查输入接线 故障 故障定义 可能原因 对策 代码 在同一电源系统中存在 改善电源系统使其符合规格值 大启动电流的负载 电源电压高于设备最高 检查输入电源 工作电压 检查输入电源，待输入电压正常，复位后 S.1 伺服过压 电源电压波动过大 重新启动 未接制动电阻或制动电 使用合适的制动电阻 阻阻值过大 环境温度过高 降低环境温度，加强通风散热 检查散热风扇转速和风量是否正常，如异 S.2 伺服过温 散热系统异常 常需要更换同型号风扇； 检查伺服散热通道是否被异物阻塞 温度检测电路故障 请专业技术人员进行维护 功率模块过载 更换更大功率的伺服 按操作规程检查伺服输出侧接线T ） 电机动力线缆故障 除漏接、断线、相序接反 电机堵转 检查电机是否负载过大或电机被卡住 伺服输出超过额定功率 更换更大功率的伺服 按操作规程检查伺服输出侧接线 伺服过载 电机动力线缆故障 除漏接、断线、相序接反 电机堵转 检查电机是否负载过大或电机被卡住 动力线缆相序错误，在 U/V/W 三根线缆 电机动力线缆故障 中任意调换两根线缆顺序； 检查动力线缆是否可靠连接 电机参数有误 检查电机参数设置 S.5 相序错误 电机抱闸故障 检查抱闸机构和抱闸电源 在多台同型号伺服并列使用的场合，检查 编码器接线错误 编码器线缆是否对应连接 伺服输出侧接线异常， 漏接或存在断线 按操作规程检查伺服输出侧接线情况，排 除漏接、断线 输出缺相 输出端子松动 检查电机绕组是否完好，三相绕组阻值是 三相输出不平衡 否平衡 S.7 内部连接错误 伺服驱动器内部错误 请专业技术人员进行维护 6 故障 故障定义 可能原因 对策 代码 S.8 内部错误 1 伺服驱动器内部错误 请专业技术人员进行维护 按照伺服说明书中选型说明选配合适的 制动电阻选配不当 制动电阻 S.9 制动电阻过载 检查参数 P90.06 制动电阻阻值和 P90.07 制动电阻参数设置不当 制动电阻功率是否正确设置 S.A PowerID 错误 PowerID 检测电路故障 请专业技术人员进行维护 S.C 内部错误2 伺服驱动器内部错误 请专业技术人员进行维护 电机堵转 检查负载是否被卡住或者负载过大 L.0 电机过载（I2T ） 电机动力线缆相序错误 检查电机动力线缆相序是否正确 电机绕组过热 降低环境温度，加强通风散热 L.1 电机过温 电机功率与负载不匹配 检查电机功率是否满足负载要求 电机电流偏大 对所用电机进行编码器零点校正 抱闸欠压或欠流 检查抱闸机构和抱闸电源 L.2 电机抱闸故障 电机无抱闸 通过参数 P21.06 屏蔽抱闸故障 7
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