随着全数字式交流伺服系统的出现，伺服驱动器慢慢的变多地应用于数字控制管理系统中。为 了适应数字控制的发展的新趋势，运动控制管理系统中大多采用全数字式交流伺服电机作为执行电动 机。在控制方式上用脉冲串和方向信号实现。 一般伺服都有三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式 。 速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的。位置控制是通过发脉冲来控制的。具体采用什 么控制方式要按照每个客户的要求，满足何种运动功能来选择。下面我们来了解一下交流伺服驱动器的三种控制方式及其应用。

  1、位置控制：位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服能够最终靠通讯方式直接对速度和位移进行赋值，由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

  2、转矩控制：转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，能够最终靠即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

  应用主要在对材质的手里有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。

  3、速度模式：通过模拟量的输入或脉冲的频率都能够直接进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也能够直接进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点是能够大大减少中间传动过程中的误差，增加了总系统的定位精度。

  如果对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。

  如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用转矩模式不太方便，用速度或位置模式比较好。

  如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点，如果本身要求不是很高，或者基本没实时性的要求，采用位置控制方式。

  伺服系统精度指的是输出量复现输入信号要求的精确程度,以误差的形式表现,可概括为动态误差,稳态误差和静态误差三个方面组成。

  伺服系统的稳定性是指当作用在系统上的干扰消失以后,系统能够恢复到原来稳定状态的能力;或者当给系统一个新的输入指令后,系统达到新的稳定运作时的状态的能力。

  响应特性指的是输出量跟随输入指令变化的反应速度,决定了系统的工作效率.响应速度与许多因素相关,如计算机的工作速度,运动系统的阻尼和质量等。

  工作频率通常是指系统允许输入信号的频率范围.当工作频率信号输入时,系统能够按技术方面的要求正常工作;而其它频率信号输入时,系统异常工作。

  伺服控制管理系统最初用于船舶的无人驾驶、火炮控制和指挥仪中，后来逐渐推广到很多领域，特别是自动车床、天线位置控制、导弹和飞船的制导等。

  ① 以小功率指令信号去控制大功率负载。火炮控制和船舵控制就是典型的例子。

  ② 在没有机械连接的情况下，由输入轴控制位于远处的输出轴，实现远距同步传动。

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